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関ヶ原の戦いの敗残兵として物語が始まる武蔵（当初は竹蔵）は、僧侶・沢庵の導きにより、剣の道を志す。彼は日本中を旅しながら、剣術の腕を磨き、人間性を高めていく。その過程で、幼なじみの乙女・お通や、ライバルの佐々木小次郎など、多くの人物と出会い、影響を受ける。武蔵は二刀流を編み出し、数々の決闘を経験しながら、単なる剣の技術だけでなく、精神性をも追求していく。最終的に、小次郎との巌流島での決闘に勝利し、剣聖としての地位を確立する。この物語は、武蔵の成長と共に、戦国時代から江戸時代初期の日本社会の変遷も描き出している。